Descripción

Características clave:

• Control híbrido de fuerza y posición: El Dex3-1 combina control de fuerza y posición, lo que permite una interacción sensible y confiable con los objetos. Este enfoque híbrido permite que el robot simule las operaciones delicadas y precisas de una mano humana.
• 7 grados de libertad (GdL): Cada mano Dex3-1 cuenta con 7 grados de libertad, distribuidos en sus tres dedos:
  • Pulgar: 3 grados de libertad activos.
  • Dedo índice: 2 grados de libertad activos.
  • Dedo medio: 2 grados de libertad activos.
• Detección táctil integrada: Equipado con 33 sensores táctiles por mano, el Dex3-1 puede recopilar valiosos datos de contacto, lo que proporciona al robot un sentido del tacto para una mejor manipulación y estabilidad de agarre. Se puede instalar un conjunto de sensores táctiles opcional para obtener una respuesta sensorial aún mayor.
• Actuación de alta precisión: La mano utiliza 6 micro transmisiones directas de control de fuerza sin escobillas y 1 micro transmisión de engranajes de control de fuerza sin escobillas, lo que garantiza movimientos precisos y con capacidad de respuesta.
• Diseño compacto y ligero: Con un peso aproximado de 710 g y unas dimensiones de 175 mm x 88 mm x 77 mm, el Dex3-1 está diseñado para una integración perfecta con el Unitree G1 sin comprometer la agilidad general del robot.
• Amplio rango de movimiento: Cada articulación ofrece un rango de movimiento sustancial, lo que permite que la mano ejecute una variedad de patrones de agarre y manipulación (por ejemplo, pinza, potencia, trípode, agarre de gancho).
• Capacidad de carga robusta: Capaz de agarrar objetos de hasta 500 g, el Dex3-1 es adecuado para una variedad de escenarios de manipulación de objetos.
• Retroalimentación y control integrales: Proporciona una amplia retroalimentación perceptiva que incluye modo de articulación, posición, velocidad, torque, temperatura, presión del sensor y datos de IMU. También admite retroalimentación de control granular para el modo de articulación, la posición, la velocidad, el torque, la rigidez y los coeficientes de amortiguación.
• Alta tasa de comunicación: Con una velocidad de comunicación de 1000 Hz, el Dex3-1 garantiza capacidad de respuesta y control en tiempo real.
• Aplicaciones versátiles: Ideal para investigación en robótica humanoide, experimentos de interacción y aprendizaje táctil de IA, simulación de manipulación robótica, manejo de objetos, evaluación comparativa de destreza y desarrollo de algoritmos de agarre autónomo.

La mano diestra de tres dedos controlada por fuerza Dex3-1 transforma el Unitree G1 en una plataforma altamente capaz y versátil para la manipulación robótica avanzada, abriendo nuevas posibilidades para la investigación, el desarrollo y las aplicaciones en el mundo real.