Descrição

Características principais:

• Controle Híbrido de Força e Posição: O Dex3-1 combina controle de força e posição, permitindo interação sensível e confiável com objetos. Essa abordagem híbrida permite que o robô simule as operações delicadas e precisas de uma mão humana.
• 7 Graus de Liberdade (GdL): Cada mão Dex3-1 possui 7 graus de liberdade, distribuídos em seus três dedos:
  • Dedão: 3 graus de liberdade ativos.
  • Dedo indicador: 2 graus de liberdade ativos.
  • Dedo médio: 2 graus de liberdade ativos.
• Detecção tátil integrada: Equipado com 33 sensores táteis por mão, o Dex3-1 pode coletar dados de contato ricos, fornecendo ao robô uma sensação de tato para melhor manipulação e estabilidade de pegada. Um conjunto opcional de sensores táteis pode ser instalado para um feedback sensorial ainda maior.
• Atuação de alta precisão: A mão utiliza 6 micro acionamentos diretos de junta de controle de força sem escovas e 1 micro acionamento de engrenagem de junta de controle de força sem escovas, garantindo movimentos precisos e responsivos.
• Design compacto e leve: Pesando aproximadamente 710 g e com dimensões de 175 mm x 88 mm x 77 mm, o Dex3-1 foi projetado para integração perfeita com o Unitree G1 sem comprometer a agilidade geral do robô.
• Ampla amplitude de movimento: Cada articulação oferece uma amplitude substancial de movimento, permitindo que a mão execute uma variedade de padrões de preensão e manipulação (por exemplo, pinça, força, tripé, pegada em gancho).
• Capacidade de carga robusta: Capaz de agarrar objetos de até 500 g, o Dex3-1 é adequado para uma variedade de cenários de manuseio de objetos.
• Feedback e controle abrangentes: Fornece amplo feedback perceptivo, incluindo modo de articulação, posição, velocidade, torque, temperatura, pressão do sensor e dados da IMU. Ele também suporta feedback de controle granular para modo de articulação, posição, velocidade, torque, rigidez e coeficientes de amortecimento.
• Alta taxa de comunicação: Com uma taxa de comunicação de 1000 Hz, o Dex3-1 garante capacidade de resposta e controle em tempo real.
• Aplicações versáteis: Ideal para pesquisa de robótica humanoide, experimentos de interação e aprendizado tátil de IA, simulação de manipulação robótica, manuseio de objetos, avaliação comparativa de destreza e desenvolvimento de algoritmos de preensão autônomos.

A mão hábil de três dedos controlada por força Dex3-1 transforma o Unitree G1 em uma plataforma altamente capaz e versátil para manipulação robótica avançada, abrindo novas possibilidades para pesquisa, desenvolvimento e aplicações no mundo real.